sldprt

step

igs, step

sldprt

step, prt

sldprt

step

stp

sldprt, igs, step

step

sldprt

sldprt

sldprt

max, sldprt

sldprt

sldprt

x_t

sldprt, igs, step

sldprt

x_t

sldprt

stl, stp

sldprt

stp

step

stp

stl, step

sldprt

step

stp

sldprt

sldprt

step

stp

sldprt, step

stp

sldprt

step

step

igs

sldprt

stp

sldprt

stp

sldprt, step

sldprt

sldprt, step

stp

sldprt, igs, step

sldprt

step, x_t

igs

sldprt

step

step

step

step

step

sldprt

sldprt

sldprt

step

sldprt

step

step

step

step

igs

igs

sldprt, x_t

obj, stl, igs, step

sldprt, stp, step

sldprt

stp

step, x_t

sldprt, step

sldprt

sldprt

sldprt

max, sldprt